婴儿晚上睡觉不踏实、手脚乱蹬可能由多种因素导致，主要包括环境不适、消化不良、营养缺乏以及潜在的病理性原因。

环境不适是影响婴儿睡眠的常见原因。婴儿睡眠环境应保持安静、温暖且光线柔和。过于嘈杂的环境、不适宜的温度或强烈的光线刺激，都可能导致婴儿睡觉时出现手脚乱蹬的情况。因此，家长应确保为婴儿提供一个舒适的睡眠环境。

消化不良也是导致婴儿睡不安稳的原因之一。婴儿消化系统尚未发育完全，过量喂食或食物不易消化都可能引起胃肠不适，进而影响睡眠。家长应合理控制婴儿的饮食，避免过量喂食，同时可适当进行腹部按摩，以促进消化。

营养缺乏，特别是缺乏维生素D和钙，也可能导致婴儿睡觉不踏实。这些营养素的缺乏会增加神经的兴奋性，影响睡眠质量。家长应注意婴儿的饮食均衡，必要时可在医生指导下补充相应的营养素。

除了上述原因，还有一些病理性因素，如感冒、肠道疾病等，也可能导致婴儿夜间睡觉不安稳。如果婴儿的症状持续不减或者伴有其他症状，如发热、咳嗽等，家长应及时带婴儿就医，以免延误病情。

总的来说，婴儿晚上睡觉不踏实、手脚乱蹬可能是由多种原因造成的。家长应仔细观察，找出可能的原因，并采取相应的措施进行改善。同时，如果情况持续或加重，应及时寻求专业医生的帮助，以确保婴儿的健康。在用药或治疗方面，务必遵循医嘱，切勿自行用药或治疗。