发现内裤上有尿液残留，可能是由多种原因导致的。常见的情况包括尿路感染、前列腺增生以及压力性尿失禁等。

尿路感染是导致内裤残留尿液的常见原因之一。当细菌侵入尿道，引发炎症时，患者可能会出现尿频、尿急等症状，导致尿液不自主流出。此时，及时就医进行抗感染治疗至关重要。

前列腺增生也常引起内裤尿液残留。增生的前列腺组织可能压迫尿道，影响正常排尿，导致尿滴沥不尽。针对这种情况，患者需寻求专业医生的帮助，根据病情选择合适的治疗方案。

压力性尿失禁多见于女性，特别是经历过生产或绝经的女性。由于盆底肌肉功能下降，在腹压增高时，如打喷嚏、跳跃等，尿液可能不自主漏出。进行盆底肌肉锻炼或手术治疗，可有效改善这一症状。

除了上述原因，还有一些其他情况也可能导致内裤尿液残留，如膀胱结石、肾脏疾病等。因此，一旦发现内裤上有异常尿液，应尽快就医检查，明确病因。

在治疗过程中，患者应遵医嘱用药，不可自行调整药物用量。同时，保持良好的生活习惯，如定期排尿、避免久坐、保持会阴部清洁等，也是预防和改善尿液残留的重要措施。